테슬라 자율주행 전략의 구조적 모순과 위기

2025-12-12, G30DR

1. 서론: 혁신의 아이콘에서 복합적 위기의 진원지로

21세기 자동차 산업의 패러다임을 내연기관에서 전기차(EV)로, 그리고 하드웨어에서 소프트웨어로 전환시킨 주역이 테슬라(Tesla)라는 사실에는 이견의 여지가 없다. 일론 머스크(Elon Musk)의 주도 하에 테슬라는 단순한 이동 수단 제조사를 넘어 인공지능(AI) 및 로보틱스 기업으로서의 정체성을 확립해 왔다. 특히 ’오토파일럿(Autopilot)’과 ’완전 자율주행(Full Self-Driving, FSD)’은 테슬라의 높은 기업 가치(Valuation)를 정당화하는 핵심 기제이자, 미래 모빌리티 혁신의 상징으로 여겨져 왔다. 그러나 2024년과 2025년을 관통하며 테슬라의 자율주행 리더십은 전례 없는 ‘위기’ 국면에 진입했다. 이는 기술 개발 과정에서 흔히 겪는 일시적인 성장통(Growing pain)과는 본질적으로 다르다. 현재 테슬라가 직면한 상황은 규제 기관의 신뢰 상실, 기술 아키텍처의 한계 노출, 하드웨어의 물리적 노후화, 그리고 경쟁사들의 압도적인 실적 달성이라는 사면초가의 형국이다.

본 보고서는 테슬라 자율주행 사업이 왜 ’성공’의 궤도가 아닌 심각한 ’위기’의 소용돌이 속에 있는지를 다각도로 분석한다. 분석의 범위는 미국 도로교통안전국(NHTSA)의 고강도 조사와 리콜 명령, ‘비전 온리(Vision-only)’ 센서 전략이 야기한 기술적 결함, 하드웨어 3.0(HW3)과 4.0(HW4) 간의 호환성 단절로 인한 법적 분쟁, 그리고 웨이모(Waymo) 및 중국 기업들의 약진에 따른 시장 지배력 상실을 포괄한다. 특히 내부 고발자에 의해 폭로된 데이터 은폐 의혹과 이에 따른 사법 리스크는 테슬라의 도덕적 해이(Moral Hazard)를 보여주는 결정적 증거로 작용하고 있다.

우리는 이 보고서를 통해 테슬라의 현재 위기가 외부 요인보다는 과도한 마케팅 약속과 기술적 고집(Dogma)이라는 내부적 요인에서 기인했음을 규명하고자 한다. 또한, 이러한 위기가 단순히 테슬라 개별 기업의 문제를 넘어, 자율주행 산업 전체의 규제 표준과 기술적 지향점에 어떤 시사점을 던지고 있는지 심층적으로 고찰한다. 테슬라가 주장해 온 “모든 차량은 자율주행이 가능하다“는 명제는 이제 기술적 도전이 아닌 법적 심판의 대상이 되었으며, 이에 대한 분석은 향후 모빌리티 산업의 향방을 가늠하는 중요한 척도가 될 것이다.

mindmap
root(("테슬라 자율주행 위기<br/>(2025 Report)"))
["규제 당국(NHTSA)의 개입"]
["240만 대 전방위 조사"]
["리콜의 실효성 검증(RQ)"]
["안전 위협으로 간주"]
["기술적 아키텍처 한계"]
["비전 온리(Vision-only) 고집"]
["센서 퓨전 부재"]
["저시계/엣지 케이스 취약"]
["하드웨어 파편화"]
["HW3 vs HW4 호환 불가"]
["물리적 업그레이드 불가"]
["약속 불이행에 따른 소송"]
["시장 경쟁력 상실"]
["웨이모(Waymo)의 독주"]
["중국(BYD, Huawei)의 추격"]
["로보택시 비전의 허상"]
["법적/윤리적 리스크"]
["내부 고발(테슬라 파일)"]
["데이터 은폐 의혹"]
["DOJ/SEC 형사 조사"]

2. 규제 당국의 개입 심화: 신뢰의 붕괴와 감시의 일상화

자율주행 기술의 상용화 과정에서 규제 당국과의 협력은 필수적이다. 그러나 테슬라와 미국 연방 규제 당국, 특히 도로교통안전국(NHTSA)과의 관계는 협력이 아닌 대립과 불신으로 점철되어 있다. NHTSA의 최근 조치들은 테슬라의 시스템을 ’혁신적인 기술’이 아닌 ’도로 안전의 위협’으로 간주하고 있음을 명확히 보여준다.

graph TD

subgraph "배경: 신뢰의 붕괴"
A["테슬라의 주장<br/>'운전자 책임(Supervised)'"] -->|NHTSA의 판단 전환| B["설계 결함(System Defect)<br/>'시스템 무결성 문제'"]
end

subgraph "주요 조사 및 조치 (2024-2025)"
C["2023.12 OTA 리콜<br/>(오토파일럿 모니터링 강화)"] -->|사고 지속 발생| D["2024.04 리콜 쿼리(RQ)<br/>'유효성 검증 개시'"]

E["2025.10 대규모 조사 개시<br/>(차량 240만 대 대상)"] --> F{"조사 핵심 혐의"}
F --> G["저시계 상황(안개, 먼지) 인식 실패"]
F --> H["교통 법규 위반 80건+<br/>(신호 무시, 역주행 등)"]
F --> I["데이터 불일치<br/>(충돌 직전 해제 꼼수)"]
end

subgraph "결과 및 제재"
D & G & H & I --> J["2025.12 데이터 제출 명령"]
J -->|불응 또는 불충분 시| K["최대 1억 3,500만 달러 벌금"]
J -->|결함 확정 시| L["강제 리콜 및<br/>설계 변경 명령"]
end

style K fill:#ffcccc,stroke:#f00

2.1 240만 대 차량에 대한 전방위적 조사와 결함의 구조화

2025년 10월, NHTSA는 테슬라 차량 240만 대에 대한 대규모 조사를 개시했다. 이는 사실상 미국 도로를 주행 중인 거의 모든 테슬라 차량을 대상으로 하는 것으로, FSD(Full Self-Driving) 소프트웨어의 안전성에 대한 규제 당국의 인내심이 바닥났음을 의미한다.1 조사의 핵심은 FSD가 활성화된 상태에서 발생한 충돌 사고들, 특히 저시계(Low visibility) 상황에서의 인지 실패와 관련된 사고들이다. NHTSA 산하 결함조사국(ODI)은 안개, 먼지, 태양광 눈부심 등 시야가 제한된 환경에서 테슬라의 카메라 기반 시스템이 도로 상황을 제대로 감지하지 못해 발생한 사고들을 집중적으로 들여다보고 있다.1

이 조사는 단순한 통계 수집을 넘어선다. NHTSA는 테슬라 FSD 시스템이 교통 법규를 위반하거나, 운전자의 개입이 불가능한 짧은 시간 내에 위험한 기동을 수행하는 패턴을 식별했다. 2025년 12월 발표된 문서에 따르면, NHTSA는 FSD가 적색 신호를 무시하고 교차로에 진입하거나, 반대 차선으로 불법 차선 변경을 시도하는 등 구체적인 교통 법규 위반 사례 80건 이상을 확인했다.3 이러한 위반 사례는 62건의 운전자 불만 신고, 14건의 테슬라 자체 보고, 4건의 미디어 보도를 통해 교차 검증되었다.3

NHTSA의 이러한 움직임은 테슬라의 자율주행 시스템이 설계 단계에서부터 안전성을 충분히 담보하지 못했다는 판단에 기초한다. 특히 ’운전자의 관리 감독(Supervised)’을 전제로 책임을 회피해 온 테슬라의 논리에 대해, 규제 당국은 “시스템 자체가 예측 불가능하고 위험한 행동을 유발한다면, 운전자의 감독 여부와 관계없이 이는 제조사의 설계 결함“이라는 입장을 견지하고 있다. 이는 자율주행 기술 규제의 패러다임이 ’운전자 책임’에서 ’시스템 무결성’으로 이동하고 있음을 시사하며, 테슬라는 이러한 새로운 규제 환경에서 가장 큰 타격을 입고 있다.

2.2 OTA 리콜의 실효성 논란과 리콜 쿼리(Recall Query)의 압박

테슬라는 하드웨어 결함이나 소프트웨어 오류가 발생할 때마다 무선 소프트웨어 업데이트(OTA)를 통해 이를 해결해 왔다. 이는 물리적 리콜 비용을 절감하고 신속하게 문제를 해결할 수 있는 혁신적인 방법으로 칭송받았으나, 최근에는 규제 당국의 눈속임 수단으로 전락했다는 비판을 받고 있다.

2023년 12월, 테슬라는 오토파일럿의 운전자 모니터링 시스템을 강화하기 위해 대규모 리콜(소프트웨어 업데이트)을 단행했다. 그러나 NHTSA는 이 조치가 충분하지 않다고 판단하고, 2024년 4월 ’리콜 쿼리(Recall Query, RQ24-009)’를 개시하여 해당 리콜의 유효성을 검증하기 시작했다.4 리콜 이후에도 오토파일럿 관련 사고가 지속적으로 발생하자, 규제 당국은 테슬라의 소프트웨어 패치가 근본적인 안전 문제를 해결하지 못하고 미봉책에 그치고 있다고 의심하게 된 것이다.

또한 2025년 1월에는 후방 카메라 영상이 표시되지 않는 문제로 약 24만 대의 차량이 리콜되었으며, 이는 FSD뿐만 아니라 차량의 기본적인 안전 기능 제어에서도 소프트웨어적 불안정성이 존재함을 드러냈다.6 NHTSA는 테슬라에게 2026년 1월 19일까지 FSD의 실제 배치 현황과 사용률, 그리고 사고 데이터에 대한 방대한 자료를 제출할 것을 명령했다.3 만약 테슬라가 이에 불응하거나 자료가 불충분할 경우, 최대 1억 3,500만 달러(약 1,800억 원)의 벌금이 부과될 수 있다.7 이는 규제 당국이 테슬라를 더 이상 ’협조적인 파트너’가 아닌 ’엄격한 법적 제재의 대상’으로 다루고 있음을 보여준다.

2.3 교통 안전 위반과 데이터의 불일치

NHTSA의 조사 과정에서 드러난 또 다른 심각한 문제는 테슬라가 보고하는 데이터와 실제 도로 위에서 발생하는 현상 간의 괴리다. 테슬라는 자체 안전 보고서(Vehicle Safety Report)를 통해 오토파일럿/FSD 사용 시 사고율이 일반 운전보다 현저히 낮다고 주장해 왔다. 테슬라의 데이터에 따르면 에어백이 전개되거나 시속 8km 이상의 속도 변화가 발생한 경우를 충돌로 정의하며, FSD 활성화 상태에서의 사고율이 매우 낮다고 홍보한다.8

그러나 NHTSA와 독립 연구자들은 이러한 통계가 편향되었을 가능성을 제기한다. 테슬라는 충돌 5초 전 FSD가 해제되면 이를 FSD 사고로 집계한다고 주장하지만 8, 실제 사고 사례 분석에서는 시스템이 충돌 직전 제어권을 포기하거나(Disengagement), 운전자가 본능적으로 핸들을 꺾어 시스템을 해제한 직후 사고가 발생하는 경우가 다수 발견된다. 2025년 발생한 모델 3의 충돌 사고 데이터 분석에 따르면, 차량이 도로를 벗어나 나무와 충돌하기 직전 시스템이 ‘사용 불가(Unavailable)’ 상태로 전환되었으나, 조향 토크 데이터는 시스템이 충돌 방향으로 개입했을 가능성을 시사하고 있다.9 이러한 ’엣지 케이스’들이 통계에서 누락되거나 왜곡될 경우, 테슬라의 안전성 주장은 신뢰를 잃게 된다.

3. ‘비전 온리(Vision-only)’ 아키텍처의 공학적 모순과 기술적 한계

테슬라 자율주행 위기의 기술적 근원은 일론 머스크가 고집하는 ‘비전 온리(Vision-only)’ 전략에 있다. 이는 라이다(LiDAR)와 레이더(Radar) 같은 거리 측정 센서를 완전히 배제하고, 오직 카메라와 인공지능(AI) 신경망만으로 인간 수준의 자율주행을 구현하겠다는 전략이다. 그러나 물리학적 관점과 실제 도로 환경의 복잡성을 고려할 때, 이 전략은 심각한 한계에 봉착해 있다.

graph TD
subgraph "테슬라 (Vision-only)"
T1["카메라 센서 (2D 이미지)"] --> T2["AI 신경망 추론"]
T2 --> T3{"환경 변수 발생"}
T3 -- "악천후/역광/안개" --> T_Fail1["거리/심도 추정 실패"]
T3 -- "희귀 케이스(Edge Case)" --> T_Fail2["패턴 인식 불가<br/>(와일 E. 코요테 효과)"]
T_Fail1 & T_Fail2 --> T_End["충돌 위험 / 팬텀 브레이킹"]
end

subgraph "경쟁사 (Waymo/Huawei)"
C1["카메라 + 라이다(LiDAR) + 레이더"] --> C2["센서 퓨전 (Sensor Fusion)"]
C2 --> C3{"환경 변수 발생"}
C3 -- "시각적 방해 요소" --> C_Success1["라이다: 정밀 3D 매핑<br/>레이더: 악천후 투과"]
C3 -- "미학습 물체" --> C_Success2["물리적 장애물로 인식<br/>(형상 기반 감지)"]
C_Success1 & C_Success2 --> C_End["안정적 감지 및 회피"]
end

style T_End fill:#ffaaaa,stroke:#f00
style C_End fill:#aaffaa,stroke:#0f0

3.1 센서 퓨전의 부재와 거리 추정(Depth Estimation)의 불확실성

자율주행의 핵심은 인지(Perception)의 정확도다. 웨이모(Waymo), 메르세데스-벤츠(Mercedes-Benz), 그리고 중국의 화웨이(Huawei) 등 대부분의 선도 기업들은 카메라, 라이다, 레이더를 결합한 ‘센서 퓨전(Sensor Fusion)’ 방식을 채택하고 있다. 라이다는 레이저를 발사하여 주변 환경의 3차원 지도를 실시간으로 생성하므로 거리 오차가 거의 없다. 레이더는 전파를 이용해 악천후 속에서도 물체의 속도와 거리를 감지한다.

반면, 테슬라의 카메라는 2차원 이미지를 통해 3차원 공간을 ’추론’해야 한다. 이는 인간의 시각 시스템을 모방한 것이지만, 기계적 센서로서의 카메라는 인간의 뇌와 같은 유연한 인지 능력을 완벽히 갖추지 못했다. 전문가들은 비전 온리 시스템이 **심도 추정(Depth Estimation)**에서 근본적인 취약점을 가진다고 지적한다. 예를 들어, 배경과 색상이 유사한 물체(흰색 하늘 배경의 흰색 트럭)나 텍스처가 없는 평면, 혹은 거울에 비친 이미지 등을 실제 장애물과 구별하는 데 실패할 확률이 높다.10

일론 머스크는 “라이다는 비싸고 불필요하다(Lidar is lame)“며 비용 절감과 대량 생산을 위해 이를 배제했다.12 그러나 라이다 센서의 가격이 지속적으로 하락하고 소형화됨에 따라, 비용 문제는 더 이상 유효한 변명이 되지 못한다. 오히려 센서 하나를 제거함으로써 얻는 비용 절감보다, 사고 발생과 시스템 불안정으로 인한 사회적, 법적 비용이 훨씬 커지고 있는 상황이다. 샤오미 SU7이나 화웨이 Aito M9 같은 중국의 최신 전기차들이 라이다를 기본 탑재하고도 가격 경쟁력을 유지하며 테슬라보다 높은 안전성 평가를 받는 현실은 테슬라의 기술적 독단이 틀렸음을 증명하고 있다.13

3.2 환경적 제약: 악천후와 ’엣지 케이스’에서의 무력화

NHTSA가 2025년 집중 조사하고 있는 ’저시계 상황 충돌’은 비전 온리 시스템의 물리적 한계를 정면으로 겨냥한다. 카메라는 빛이 없거나(야간), 빛이 산란되거나(안개, 폭우), 빛이 너무 강할 때(태양광 눈부심) 제 기능을 발휘하지 못한다. 반면 라이다와 레이더는 자체적으로 신호를 발산하고 수신하므로 조명 조건에 구애받지 않는다.12

최근 수행된 비교 테스트에서 테슬라 차량은 안개와 비가 오는 조건에서 장애물을 인식하지 못하거나 늦게 반응하는 모습을 보인 반면, 라이다를 장착한 경쟁 차량들은 안정적인 인식 성능을 보였다.14 테슬라 FSD가 태양광이 정면으로 비치는 시간대에 신호등 색상을 구별하지 못해 교차로를 통과해 버리는 사례는 카메라 센서의 동적 범위(Dynamic Range) 한계에서 기인한다.

또한, AI 학습 데이터에 포함되지 않은 희귀한 상황, 즉 **‘엣지 케이스(Edge Case)’**에서의 대응 능력도 문제다. 테슬라의 ‘엔드 투 엔드(End-to-End)’ 신경망은 방대한 데이터를 통해 학습하지만, 물리적 센서의 중복성(Redundancy)이 없기 때문에 센서가 잘못된 정보를 입력하면 AI는 잘못된 판단을 내릴 수밖에 없다. 스쿨버스를 트럭으로 오인하거나, 특수한 형태의 공사 차량을 인식하지 못해 충돌하는 사고들은 단순한 소프트웨어 버그가 아니라, 센서 아키텍처의 구조적 결함에서 비롯된다.16

3.3 ‘와일 E. 코요테’ 효과와 시스템의 기만

테슬라 비전 시스템의 한계를 비유적으로 보여주는 사례로 ‘와일 E. 코요테(Wile E. Coyote)’ 테스트가 거론된다. 이는 터널 그림이 그려진 벽을 실제 터널로 인식하여 차량이 감속하지 않고 돌진하는지를 테스트하는 것이다. 인간은 맥락을 파악하여 그림임을 인지하지만, 순수 비전 기반 AI는 시각적 패턴에 의존하므로 이를 실제 공간으로 착각할 위험이 있다.14 물론 이는 극단적인 예시지만, 테슬라 시스템이 시각적 착시에 얼마나 취약한지를 보여주는 상징적인 논쟁이다.

경쟁사들은 라이다를 통해 벽면의 평면성을 즉각 감지하므로 이러한 착시에 속지 않는다. 테슬라 지지자들은 이러한 테스트가 비현실적이라고 반박하지만, 도로 위에는 앞 차량에 반사된 태양광, 젖은 노면의 빛 반사, 도로 위의 그림자 등 수많은 시각적 교란 요인이 존재한다. 라이다 없이 이러한 모든 변수를 AI 소프트웨어만으로 해결하려는 시도는 공학적 난이도를 불필요하게 높이는 행위이며, 그 대가는 승객의 안전으로 지불되고 있다.

4. 하드웨어 파편화와 노후화: HW3 대 HW4 호환성 위기

테슬라 자율주행 위기의 또 다른 축은 하드웨어의 세대교체 실패와 이에 따른 약속 불이행이다. 테슬라는 2016년부터 “생산되는 모든 차량은 완전 자율주행에 필요한 하드웨어를 갖추고 있다“고 공언해 왔다. 그러나 기술 발전 속도를 하드웨어가 따라가지 못하면서, 기존 판매된 수백만 대의 차량이 ‘자율주행 불능’ 상태에 빠질 위기에 처했다.

gantt
title 테슬라 하드웨어 단절 및 법적 분쟁 타임라인
dateFormat  YYYY-MM
axisFormat  %Y-%m

section 하드웨어(HW)
HW3 주력 생산 (1.2MP, 144 TOPS)       :active, hw3, 2019-01, 2023-03
HW4 도입 (5MP, 500 TOPS)              :active, hw4, 2023-04, 2025-12
FSD v12+ 고사양 요구 (HW3 한계 노출)    :crit, soft, 2024-01, 2025-12

section 주요 사건
내부 고발 '테슬라 파일' 폭로 (Krupski)  :milestone, 2023-05, 0d
NHTSA 리콜 쿼리 시작                  :milestone, 2024-04, 0d
중국 법원,HW3 허위광고 배상 판결       :crit, 2025-06, 0d
NHTSA 대규모 조사 (240만대)            :crit, 2025-10, 0d

section 법적 리스크
FSD 허위광고 집단소송 승인 (CA 연방법원) :active, legal, 2025-02, 2025-12
DOJ/SEC 증권/통신 사기 조사            :active, doj, 2024-06, 2025-12

4.1 HW3의 성능 한계와 HW4의 등장

현재 도로를 주행 중인 테슬라 차량의 대다수(2019년~2023년 초반 생산분)는 ’하드웨어 3.0(HW3)’을 탑재하고 있다. HW3는 120만 화소 카메라와 144 TOPS(초당 조 단위 연산)의 연산 능력을 갖추고 있다. 반면, 2023년부터 도입된 ’하드웨어 4.0(HW4)’은 500만 화소 고해상도 카메라와 300~500 TOPS에 달하는 훨씬 강력한 프로세서를 탑재했다.17

문제는 최신 FSD 소프트웨어(v12 이상)가 고해상도 영상 처리와 복잡한 AI 모델 구동을 요구하면서 HW3의 성능 한계에 부딪히고 있다는 점이다. 일론 머스크는 HW3에서 최신 FSD 모델을 최적화하는 데 어려움을 겪고 있음을 시인했다. 이는 HW3 차량 소유주들이 HW4 차량과 동일한 수준의 자율주행 성능을 경험하지 못하거나, 향후 업데이트에서 배제될 가능성이 높음을 의미한다. HW4 카메라는 더 넓은 시야각과 우수한 저조도 성능(붉은 틴트 렌즈)을 제공하여 야간 주행 안전성에서 HW3를 압도한다.18

4.2 경제적/물리적 업그레이드 불가론

일반적인 컴퓨터라면 부품 교체로 업그레이드가 가능하겠지만, 테슬라의 HW3를 HW4로 교체하는 것은 사실상 불가능하다. HW4는 HW3와 폼 팩터(Form factor), 커넥터 규격, 전력 소비량이 완전히 다르다. HW4 카메라는 HW3 카메라와 물리적 크기가 달라 차체를 가공해야 하며, 전압 시스템도 다르기 때문에 배선 하네스(Wiring Harness) 전체를 교체해야 한다.18 이는 차량을 완전히 분해하여 재조립하는 수준의 공임과 비용이 발생하므로, 테슬라 측에서도 “레트로핏(Retrofit)은 경제적으로 불가능하다“고 선을 그었다.20

이는 “모든 차량이 자율주행 가능하다“는 약속을 믿고 FSD 패키지(최대 15,000달러)를 선구매한 소비자들에게는 청천벽력과 같은 소식이다. 소비자들은 자신의 차량이 수명 주기 내에 약속된 기능을 받지 못할 뿐만 아니라, 하드웨어적 한계로 인해 영원히 ‘미완성’ 상태로 남을 수 있다는 사실에 분노하고 있다.

4.3 집단 소송과 재무적 리스크의 현실화

이러한 하드웨어 호환성 문제는 이미 법적 분쟁으로 비화되었다. 중국 베이징 법원은 HW3 차량 소유주들이 제기한 소송에서 테슬라의 허위 광고 혐의를 인정하고, 원고에게 FSD 구매 비용뿐만 아니라 징벌적 손해배상을 포함한 환불(인당 약 1,400만 원 상당)을 명령했다.17 중국 내 HW3 탑재 차량만 100만 대가 넘는 것으로 추산되는데, 만약 이러한 판결이 집단 소송으로 확대되거나 미국/유럽으로 전파될 경우 테슬라가 부담해야 할 잠재적 비용은 수십억 달러에서 수백억 달러에 이를 수 있다.21

테슬라는 최근 웹사이트의 홍보 문구를 “모든 차량에 자율주행 하드웨어 탑재“에서 “자율주행을 위해 설계됨(Designed for autonomy)“으로 조용히 수정하며 법적 방어를 시도하고 있다.22 그러나 이는 과거의 약속을 스스로 부정한 것이며, 브랜드 신뢰도에 돌이킬 수 없는 타격을 입히고 있다.

5. 법적 리스크의 폭발: 내부 고발과 사법 리스크

테슬라의 위기는 기술적 결함을 넘어 기업 윤리와 법적 책임의 영역으로 확대되고 있다. 내부 고발자의 폭로와 이에 따른 사법 당국의 조사는 테슬라가 자율주행 기술의 결함을 조직적으로 은폐하고 과장 광고를 통해 주가를 조작했다는 의혹을 구체화하고 있다.

5.1 ’테슬라 파일’과 우카시 크룹스키의 폭로

2023년, 전직 테슬라 직원 우카시 크룹스키(Lukasz Krupski)는 독일 언론 한델스블라트(Handelsblatt)에 100GB 분량의 내부 데이터를 제보했다. 이른바 ’테슬라 파일(Tesla Files)’로 불리는 이 문건에는 테슬라의 FSD 및 오토파일럿과 관련된 충격적인 진실이 담겨 있었다.23

문건에 따르면 테슬라는 2,400건 이상의 급발진(Sudden Unintended Acceleration) 불만과 1,500건 이상의 브레이크 문제, 그리고 수천 건의 충돌 사고 보고를 내부적으로 인지하고 있었다. 그러나 테슬라는 이를 규제 당국에 투명하게 보고하거나 대중에게 알리는 대신, 기술적 결함을 소비자 과실로 치부하거나 데이터를 축소 은폐하려 했다는 의혹을 받고 있다.24

크룹스키는 테슬라 내부에서 안전 문제를 제기했다가 괴롭힘, 강등, 해고 위협 등 불법적인 보복을 당했다고 주장했다. 2024년 12월, 노르웨이 법원은 테슬라의 보복 행위가 불법이었음을 인정하고 크룹스키에게 배상금을 지급하라고 판결했다.23 이 판결은 내부 고발자의 신빙성을 사법부가 인정한 것으로, 테슬라 파일에 담긴 데이터가 향후 제조물 책임 소송이나 규제 당국의 조사에서 결정적인 증거로 채택될 가능성을 높여주었다.

5.2 FSD 허위 광고 집단 소송

2025년, 캘리포니아 연방 법원의 리타 린 판사는 테슬라 소비자들이 제기한 FSD 허위 광고 집단 소송을 승인했다.26 원고 측은 테슬라가 2016년부터 “완전 자율주행이 곧 가능하다“고 반복적으로 약속하며 고가의 FSD 패키지를 판매했으나, 실제로는 레벨 2 수준의 운전자 보조 기능만 제공하고 있다고 주장한다.

법원은 테슬라가 “차량이 스스로 운전할 수 있다“고 믿게 만든 마케팅이 소비자를 기만했을 소지가 충분하다고 판단했다. 특히 테슬라가 주장해 온 “장기적 목표“라는 방어 논리는, 수년간 구체적인 기능 구현 없이 반복된 약속 위반 앞에서는 설득력을 잃었다. 이 소송은 테슬라가 ’FSD’라는 명칭을 계속 사용할 수 있을지, 그리고 과거 구매자들에게 막대한 배상금을 지불해야 할지를 결정짓는 중대한 분수령이 될 것이다.

5.3 법무부(DOJ) 및 증권거래위원회(SEC)의 형사 조사

가장 치명적인 리스크는 미국 법무부(DOJ)와 증권거래위원회(SEC)가 진행 중인 형사 및 민사 조사다. DOJ는 테슬라가 자율주행 기능을 과장하여 소비자와 투자자를 속인 행위가 ‘증권 사기(Securities Fraud)’ 및 ’통신 사기(Wire Fraud)’에 해당하는지를 집중적으로 수사하고 있다.28

수사 당국은 일론 머스크와 경영진이 FSD의 기술적 한계를 알면서도 주가 부양을 위해 고의적으로 거짓 정보를 유포했는지 여부를 밝히는 데 주력하고 있다. 예를 들어, 2016년 공개된 “테슬라 차가 스스로 운전한다“는 홍보 영상이 실제로는 사전에 프로그래밍된 경로를 주행한 것이었으며, 운전자가 수시로 개입했음에도 불구하고 이를 숨겼다는 의혹 등이 조사 대상이다. 만약 사기 혐의가 입증될 경우, 테슬라는 기업 존립을 위협받는 수준의 벌금과 경영진의 형사 처벌을 피할 수 없게 된다. 이는 테슬라 자율주행 위기가 기술의 영역을 넘어 기업 범죄의 영역으로 비화되고 있음을 의미한다.

6. 경쟁 구도의 역전: 웨이모의 독주와 중국의 기술 굴기

테슬라가 내부 문제와 규제에 발목이 잡힌 사이, 글로벌 자율주행 시장의 주도권은 경쟁사들에게 넘어가고 있다. 테슬라는 더 이상 자율주행의 선두주자가 아니며, 오히려 검증된 기술력을 앞세운 경쟁자들을 힘겹게 추격하는 처지에 놓였다.

quadrantChart
title "자율주행 경쟁 구도 (기술 완성도 vs 시장 신뢰/규제 승인)"
x-axis "기술적 불안정 (L2)" --> "기술적 완성 (L4/Lidar)"
y-axis "규제 미승인/신뢰 하락" --> "상용화/신뢰 확보"

quadrant-1 "시장 선도자 (Waymo)"
quadrant-2 "빠른 추격자 (China EV)"
quadrant-3 "위기의 거인 (Tesla)"
quadrant-4 "잠재적 경쟁자"

"Tesla (HW3/Vision)": [0.2, 0.25]
"Tesla (Robotaxi Vision)": [0.3, 0.15]
"Waymo (Robotaxi)": [0.9, 0.9]
"Huawei (ADS)": [0.75, 0.7]
"Xiaomi (Pilot)": [0.7, 0.6]
"Mercedes (Drive Pilot)": [0.8, 0.65]

6.1 웨이모(Waymo): 증명된 안전과 수익화의 시작

구글의 자율주행 자회사 웨이모(Waymo)는 테슬라와 정반대의 접근법으로 확실한 성공 모델을 구축했다. 라이다를 포함한 고가의 센서 퓨전, 정밀 지도(HD Map), 그리고 특정 지역부터 단계적으로 확장하는 전략은 느리지만 견고한 성장을 만들어냈다.

2025년 말 기준, 웨이모는 피닉스, 샌프란시스코, 로스앤젤레스 등에서 주당 45만 회 이상의 유료 무인 택시(Robotaxi) 운행을 기록하고 있다.30 이는 전년 대비 비약적인 성장세로, 웨이모의 서비스가 실험 단계를 넘어 시민들의 일상 교통수단으로 자리 잡았음을 보여준다. 웨이모의 데이터에 따르면 자율주행 시스템은 인간 운전자보다 사고율이 현저히 낮으며, 중상해 사고 발생률은 90% 이상 감소했다.31

제프 딘(Jeff Dean) 구글 수석 과학자는 “테슬라는 웨이모가 축적한 ‘운전자 없는(Rider-only)’ 자율주행 마일리지 규모에 근접조차 하지 못했다“고 꼬집었다.32 테슬라가 수십억 마일의 데이터를 자랑하지만 이는 모두 인간 운전자가 감독하는 데이터인 반면, 웨이모는 실제 무인 주행 데이터를 통해 시스템의 완결성을 입증하고 있다. 웨이모는 이미 수익화 구간에 진입하고 있으며, 테슬라가 ’꿈’을 팔 때 웨이모는 ’현실’을 팔고 있다.

6.2 중국(BYD, Huawei, Xiaomi)의 무서운 추격

세계 최대 전기차 시장인 중국에서 테슬라의 위상은 급격히 흔들리고 있다. BYD, 화웨이(Huawei), 샤오미(Xiaomi) 등 중국 기업들은 라이다를 기본 탑재한 고성능 ADAS 시스템을 경쟁력 있는 가격에 내놓으며 테슬라를 기술적으로도 압도하기 시작했다.

2025년 중국 국영 미디어와 바이트댄스(Bytedance)가 주관한 대규모 ADAS 테스트 결과는 충격적이다. 테슬라 모델 3가 여전히 우수한 성적을 거두긴 했으나, 화웨이의 ADS 시스템이나 샤오미의 자율주행 기능이 특정 시나리오(특히 주차 및 복잡한 도심 주행)에서 테슬라와 대등하거나 이를 능가하는 성능을 보였다.13 중국 기업들은 라이다를 통해 안전성을 확보하면서도, 엔드 투 엔드 AI 기술을 빠르게 도입하여 ‘하이브리드’ 전략의 우수성을 입증하고 있다.

테슬라의 중국 시장 점유율은 지속적으로 하락하고 있으며, 미국 내에서도 2025년 시장 점유율이 38%까지 떨어져 8년 만에 최저치를 기록했다.34 이는 소비자들이 더 이상 테슬라의 기술력을 독보적인 것으로 여기지 않으며, 더 나은 대안을 찾고 있음을 시사한다.

7. 로보택시 비전의 허상과 투자자 신뢰 상실

테슬라의 기업 가치는 단순한 자동차 판매량이 아닌, 미래 로보택시 플랫폼으로서의 잠재력에 기반해 왔다. 그러나 2024년 10월 열린 ‘We, Robot’ 이벤트는 이러한 기대에 찬물을 끼얹으며 테슬라의 비전이 현실과 얼마나 동떨어져 있는지를 적나라하게 보여주었다.

7.1 ‘사이버캡(Cybercab)’ 이벤트의 실패와 시장의 실망

일론 머스크는 이 이벤트에서 스티어링 휠과 페달이 없는 2인승 로보택시 ’사이버캡’을 공개했다. 그러나 투자자와 분석가들이 기대했던 구체적인 기술적 로드맵, 규제 승인 현황, 그리고 명확한 상용화 시점은 제시되지 않았다.35

분석가들은 “화려한 쇼는 있었지만 알맹이가 없다“고 혹평했다. 특히 웨이모가 이미 상용화에 성공한 상황에서, 테슬라는 여전히 시제품 수준의 차량을 보여주며 “2026년이나 2027년에 생산할 것“이라는 막연한 약속만 되풀이했다. 이벤트 직후 테슬라 주가는 폭락하여 시가총액 약 600억 달러가 증발했으며, 반대로 경쟁사인 우버(Uber)와 리프트(Lyft)의 주가는 상승했다.36 이는 시장이 테슬라의 로보택시가 단기간 내에 기존 운송 시장을 위협할 능력이 없다고 판단했음을 의미한다.

7.2 규제의 벽과 비즈니스 모델의 불확실성

테슬라는 텍사스와 캘리포니아에서 로보택시 서비스를 런칭하겠다고 밝혔지만, 현실의 벽은 높다. 규제 당국과 입법자들은 테슬라가 새로운 자율주행 안전 법규를 준수하고, 사고 발생 시 책임 소재를 명확히 할 때까지 서비스 출시를 승인하지 않겠다는 입장을 고수하고 있다.16

특히 핸들과 페달이 없는 차량은 현재의 연방 자동차 안전 기준(FMVSS)을 충족하지 못하므로, 별도의 면제 허가가 필요하다. 그러나 NHTSA와의 껄끄러운 관계와 진행 중인 조사를 고려할 때, 이러한 허가를 단기간에 획득하기는 매우 어렵다. 결국 테슬라의 로보택시 비전은 기술적 준비 부족과 규제 미비라는 이중고에 갇혀 있으며, 이는 테슬라의 미래 성장 동력에 대한 시장의 의구심을 증폭시키고 있다.

8. 결론: 근본적 쇄신 없이는 위기 탈출 불가능

본 보고서의 분석을 종합할 때, 테슬라 자율주행 사업이 직면한 위기는 일시적인 난관이 아니라 구조적이고 복합적인 붕괴의 전조다.

1. 규제 환경의 변화: NHTSA는 더 이상 테슬라의 ‘베타 테스트’ 방식을 용인하지 않으며, 시스템 결함에 대해 강력한 법적 제재를 가하고 있다.
2. 기술적 독단의 대가: 라이다를 배제한 ‘비전 온리’ 전략은 물리적 한계에 봉착했으며, 이는 안전성 저하와 기능 구현 실패로 이어지고 있다.
3. 하드웨어의 덫: HW3 차량의 노후화와 HW4와의 호환성 문제는 수백만 대의 차량에 대한 약속 불이행과 천문학적인 배상 리스크를 낳았다.
4. 도덕적 신뢰 붕괴: 내부 고발과 사법 리스크는 테슬라가 소비자의 안전보다 주가 부양과 마케팅을 우선시했다는 의혹을 사실로 굳히고 있다.
5. 경쟁의 패배: 웨이모와 중국 기업들은 이미 실질적인 성과를 내며 테슬라를 앞서 나가고 있다.

테슬라가 이 위기를 극복하기 위해서는 일론 머스크의 직관에 의존한 독단적 경영에서 벗어나야 한다. 라이다 도입을 포함한 유연한 기술 전략 수정, 과거의 과장 광고에 대한 솔직한 인정과 보상, 그리고 규제 당국과의 투명한 협력만이 잃어버린 신뢰를 회복할 수 있는 유일한 길이다. 만약 근본적인 쇄신 없이 현재의 방식(“내년에는 된다“는 희망 고문)을 고수한다면, 테슬라 자율주행의 꿈은 혁신의 역사에서 가장 화려했지만 가장 비극적인 실패 사례로 기록될 것이다. 테슬라에게 남은 시간은 많지 않다. 위기는 이미 ’현재 진행형’을 넘어 ’임계점’을 지나고 있다.

테슬라 위기 극복을 위한 로드맵

graph TD
Start(("현재 상황:<br/>복합적 위기 임계점")) --> A["기술적 독단 포기"]
Start --> B["과거 약속에 대한 책임"]
Start --> C["규제 당국과의 투명성"]

A --> A1["라이다(LiDAR)<br>도입 검토"]
A --> A2["센서 퓨전으로 회귀"]

B --> B1["과장 광고 인정"]
B --> B2["HW3 소유주에 대한<br/>실질적 보상/대안 마련"]

C --> C1["데이터<br>투명 공개"]
C --> C2["베타 테스트식<br>배포 중단"]

A1 & A2 & B1 & B2 & C1 & C2 --> Result["신뢰 회복 및<br/>지속 가능한 성장"]

style Start fill:#f99,stroke:#333
style Result fill:#9f9,stroke:#333

9. 참고 자료

1. NHTSA investigating 2.4M Tesla vehicles over full self-driving …, https://www.livenowfox.com/news/nhtsa-investigating-tesla-vehicles-collisions
2. INOA-PE25012-19171.pdf - ODI RESUME, https://static.nhtsa.gov/odi/inv/2025/INOA-PE25012-19171.pdf
3. NHTSA Finds 80 Tesla FSD Violations, Expands Safety Investigation, https://www.techbuzz.ai/articles/nhtsa-finds-80-tesla-fsd-violations-expands-safety-investigation
4. Additional Information Regarding EA22002 Investigation - nhtsa, https://static.nhtsa.gov/odi/inv/2022/INCR-EA22002-14496.pdf
5. List of Tesla Autopilot crashes - Wikipedia, https://en.wikipedia.org/wiki/List_of_Tesla_Autopilot_crashes
6. Tesla Recalls 240,00 Vehicles After NHTSA Opens Probe - Newsweek, https://www.newsweek.com/tesla-recalls-24000-vehicles-nhtsa-opens-probe-2012999
7. Tesla has a deadline to answer questions about its Autopilot recall, https://qz.com/tesla-ev-recall-elon-musk-nhtsa-autopilot-probe-1851460775
8. Full Self-Driving (Supervised) Vehicle Safety Report - Tesla, https://www.tesla.com/fsd/safety
9. Data report involving 2025 Tesla Model 3 Crash on FSD 13.2.8, https://www.reddit.com/r/TeslaFSD/comments/1kx6pf0/data_report_involving_2025_tesla_model_3_crash_on/
10. Tesla: Vision only until the point that lidar because cheap enough to …, https://www.reddit.com/r/SelfDrivingCars/comments/1cggjg7/tesla_vision_only_until_the_point_that_lidar/
11. Waymo vs Tesla: Who is closer to Level 5 Autonomous Driving?, https://www.thinkautonomous.ai/blog/tesla-vs-waymo-two-opposite-visions/
12. ‘Lidar is lame’: why Elon Musk’s vision for a self-driving Tesla taxi …, https://www.theguardian.com/technology/2025/jun/29/elon-musk-tesla-robotaxi
13. Tesla beats Chinese rivals (BYD & Xiaomi) in Driving Assiste…, https://www.moomoo.com/community/feed/tesla-beats-chinese-rivals-byd-xiaomi-huawei-in-driving-assisted-114914403549190
14. Everyone’s missing the point of the Tesla Vision vs. LiDAR Wile E …, https://electrek.co/2025/03/23/everyones-missing-the-point-of-the-tesla-vision-vs-lidar-wile-e-coyote-video/
15. Tesla FSD Outperforms Rivals In China’s Toughest Test Yet, https://insideevs.com/news/767000/tesla-fsd-outperforms-chinese-brands/
16. Austin-area lawmakers urge Tesla to delay robotaxi launch, https://www.kut.org/transportation/2025-06-20/austin-texas-tesla-self-driving-robotaxi-launch-elon-musk
17. Tesla Ordered to Refund $10,600 per Owner over HW3’s … - PCauto, https://www.pcauto.com/my/news/tesla-was-ordered-to-refund-10600-to-some-owners-per-person-due-to-the-inability-of-hw3-to-upgrade-to-fsd-16305
18. Tesla HW3 vs. HW4: Key changes & the impact on accessories, https://www.jowua-life.com/blogs/jowua-blog/tesla-hw3-vs-hw4-what-has-changed-and-how-did-that-affect-tesla-accessories
19. Tesla HW4 vs. HW3: How to Identify Your Tesla’s Version？ - Yeslak, https://www.yeslak.com/blogs/tesla-guide/tesla-hardware-4-vs-hardware-3
20. It’s been 6 months since Elon admitted that all HW3 bought with the …, https://www.reddit.com/r/SelfDrivingCars/comments/1m5mb5p/its_been_6_months_since_elon_admitted_that_all/
21. Tesla is being sued in China over not delivering self-driving to HW3 …, https://electrek.co/2025/09/22/tesla-being-sued-china-over-not-delivering-self-driving-hw3-cars/
22. Tesla changes ‘all cars have self-driving hardware’ wording as HW3 …, https://electrek.co/2025/10/22/tesla-changes-all-cars-have-self-driving-hardware-wording-as-hw3-lawsuits-loom/
23. Lukasz Krupski wins retaliation case against Tesla, https://www.blueprintforfreespeech.net/en/news/lukasz-krupski-wins-retaliation-case-against-tesla
24. Support Truth and Justice: Lukasz Krupski’s Campaign - GoFundMe, https://www.gofundme.com/f/Support-Truth-and-Justice-Lukasz-Krupski-Campaign
25. Pay Up, Tesla: Whistleblower Wins After Tesla’s Autopilot Cover-Up, https://carbuzz.com/tesla-whistleblower-wins-autopilot-cover-up/
26. California Judge Certifies Tesla Class-Action Lawsuit - Ted Law Firm, https://www.tedlaw.com/california-judge-certifies-tesla-class-action-over-full-self-driving-autonomy/
27. Now Judge Allows Class Action Over Tesla’s Self-Driving Claims, https://evdances.com/blogs/news/now-judge-allows-class-action-over-tesla-s-self-driving-claims
28. Legal and Regulatory Action Against Tesla - The Dawn Project, https://dawnproject.com/legal-and-regulatory-action-against-tesla/
29. The US Is Allegedly Investigating Tesla for Securities and Wire Fraud, https://www.extremetech.com/cars/us-justice-department-investigating-tesla-for-securities-wire-fraud
30. Waymo crosses 450,000 weekly paid rides as Alphabet robotaxi unit …, https://www.reddit.com/r/SelfDrivingCars/comments/1phj84c/waymo_crosses_450000_weekly_paid_rides_as/
31. Elon Musk delusionally claims Waymo ‘never had a chance’ against Tesla, https://electrek.co/2025/12/10/elon-musk-waymo-never-had-chance-against-tesla/
32. Google’s top executive Jeff Dean says Tesla does not have anywhere near volume of rider-only autonomous miles that Waymo has; Elon Musk responds: ‘Waymo never really …’, https://timesofindia.indiatimes.com/technology/tech-news/googles-top-executive-jeff-dean-says-tesla-does-not-have-anywhere-near-volume-of-rider-only-autonomous-miles-that-waymo-has-elon-musk-responds-waymo-never-really-/articleshow/125891695.cms
33. An owner of both Huawei ADS and Tesla FSD compares the two …, https://www.reddit.com/r/electricvehicles/comments/1jifbj2/an_owner_of_both_huawei_ads_and_tesla_fsd/
34. Tesla (TSLA) Stock US Market Share Drops to 8-Year Low of 38%, https://coinlaw.io/tesla-us-ev-market-share-2025-drop/
35. The Robotaxi event left many investors feeling unimpressed, https://www.valens-research.com/investor-essentials-daily/thc-tenet-healthcare-corporation-robotaxi-event-investors-feeling-unimpressed/
36. Tesla’s value drops $60bn after investors fail to hail self-driving …, https://www.theguardian.com/business/2024/oct/11/teslas-value-drops-60bn-after-self-driving-cybercab-fails-to-excite-investors
37. S&P 500 Gains and Losses Today: Uber Rises, Tesla Falls After …, https://www.investopedia.com/s-and-p-500-gains-and-losses-today-uber-rises-tesla-falls-after-robotaxi-event-8727319
38. Why some US lawmakers are asking Elon Musk’s Tesla to delay …, https://timesofindia.indiatimes.com/technology/tech-news/why-some-us-lawmakers-are-asking-elon-musks-tesla-to-delay-robotaxi-launch/articleshow/121957781.cms